在AMR的所有功能环节中，导航是重中之重。导航的核心是回答三个问题：一、机器人的位置和朝向是怎样的；二、机器人要去哪里以及怎么去；三、怎么判断机器人已经到达了目的地。这三个问题最后又可以归结为一点——定位。“谁能把定位做好，就能在这场竞争中获得优势。”

AMR的另一项核心技术在于分布式的控制系统。与AGV不同，AMR不需要一个中央控制系统对它发号施令，而是可以根据周围环境自主决策。一个AMR集群的分工决策分为两个环节：

第一环节，云端服务会对接客户的订单管理系统，把订单拆解成机器人能够理解的任务，然后打包通过4G网络传输给集群中的任意一台机器人。

第二环节，收到任务包的机器人会通过一种类似WiFi点对点的传输技术，将任务包同步给集群内的所有机器人。然后机器人会根据自身的位置，就近领取任务。

这样做的好处在于，可以降低机器人与云端通信的频率，降低对网络的要求，同时减轻云端的负担。不过这种方案存在两大技术难点：首先机器人间的点对点传输存在距离限制，会导致一定的延迟，给系统造成负担；其次，如果两台机器人距离某个任务距离相同，可能会产生冲突。

只要解决好这两个问题，分布式控制系统的优势是显而易见的。就好比一家公司，老板只需要给下面的员工发放任务，员工之间会自主协调，完成任务后再统一汇总上报给老板，非常高效灵活。

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