FANUC 机器人码垛编程详细讲解

一、 码垛功能的定义

 

对几个具有代表性的点进行示教,即可以从下层到上层按照顺序堆叠工件。

 

二、 码垛的种类
 
码垛 B:包括码垛B(单路径模式)和码垛BX(多路径模式) 适用于工件姿势恒定,堆叠时的底面形状为直线或四角形。
 
码垛 E:包括码垛E(单路径模式)和码垛EX(多路径模式),适用于复杂的堆叠模式(工件姿势改变,堆叠时的底面形状不是四角形)。


 
三、码垛指令
 
 
(1)码垛指令格式:码垛指令基于码垛寄存器的值,根据堆叠模式计算当前 的堆叠点位置,并根据路径模式计算当前的路径,改写码垛动作指令的位置 数据。
 
 

 

(2)码垛动作指令:以使用具有趋近点、堆叠点、回退点的路径点作为位置 数据的动作指令,是码垛专用的动作指令。该位置数据通过码垛指令每次都被改写。

 

 

(3)码垛结束指令:计算下一个堆叠点,改写码垛寄存器的值。
 
 

 

(4)码垛寄存器:用于码垛的控制。进行堆叠点的指定、比较、分支等。
 
 

 

四、码垛示教
 
(1)选择码垛程序
 
 

 

(2)输入堆栈初始数据
 
 

 

(3)示教堆上样式
 
 

 

(4)示教路径模式
 
 

 

五、码垛作业课题演示
 
如图 4-1、4-2 所示动作循环,在输送带 P3 进行工件抓取,在托盘上进行 码垛。
 
 

 

用示教器编写程序,程序如下:
 
1:J PR[1] 100% FINE ;移动至待命位置 P1
2:LBL[1] ;标签 1
3:J PR[2] 100% FINE ;移动至待命位置 P2
4:WAIT RI[12]=ON ;等待抓料位有料
5:L PR[3] 100mm/sec FINE ;移动至抓料位 P3
6:WAIT 1.00(sec) ;等待 1S
7:RO[11]=ON ;抓手闭合阀 ON
8:WAIT RI[11]=ON ;等待抓手闭合开关 ON
9:RO[11]=OFF ;抓手闭合阀 OFF
10:PALLETIZING-B_1
11:J PAL_1[A_1] 80% FINE ;移动至趋近点
12:L PAL_1[BTM] 100mm/sec FINE ;移动至堆叠点
13:RO[10]=ON ;抓手张开阀 ON
14:WAIT RI[10]=ON ;等待抓手张开开关 ON
15:RO[10]=OFF ;抓手张开阀 OFF
16:L PAL_1[R_1] 100mm/sec FINE;移动至回退点
17:PALLETIZING-END_1

18:JUMP LBL[1] ;跳转至标签 1

 

6. 注意事项
 
(1) 要提高码垛的动作精度,需要正确进行 TCP 的设定。
(2) 码垛寄存器,应避免同时使用相同编号的其他码垛。
(3) 码垛功能,在三个指令也即码垛指令、码垛动作指令、码垛结束指令 存在于一个程序而发挥作用。即使只将一个指令复制到子程序中进行示教,该功能也不会正常工作,应注意。
(4) 码垛编号,在示教完码垛的数据后,随同码垛指令、码垛动作指令、 码垛结束指令一起被自动写入。不需要在意是否在别的程序中重复使 用着码垛编号(每个程序都具有该码垛编号的数据)。
(5) 在码垛动作指令中,不可在动作类型中设定“C”(圆弧运动)。



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